从单片机开始

单片机用的STC16F,出了名的国产电子垃圾,也搞不懂为什么主办方强制要求用这个,大概是塞了钱罢(恼)。STC16F用的80251内核,准32位机,多累加器结构,CAN/Lin,16位加减乘除指令,再高配32位乘除单元,单精度浮点运器,计算能力直指M4,力压M3,横推M0(以上均为卖家秀)。然而这破玩意儿最高也就跑到个33Mhz,而且还不支持KELI编译。替代的IDE是MDK FOR C251,C51或者ARM的不行。虽然说我好像用不着关心编译方面的问题。不过对于硬件设计来说较方便的是STC16F内置了LDO为其供电,而且它的内部晶振比较靠谱,省了点空间。但是我当时看到这一句话的时候是懵逼的:

好家伙。

复位和Flash没啥好说的。GPIO最多能到60,够用了。大多数封装都是LQFP64,长这个鸟样:

LQFP64

AD原理图图样如下:

单片机外围供电及复位电路:

USB-C转串口芯片(用的CH340E)

Tx/Rx辅助电路

总电源接入部分

J1理论上来说是个很大的东西,但实际用的时候似乎都是直接把线接板子上然后焊死...大概是保证接触性良好吧。LR7843目的是保护电路以及减少打火损耗。

电机的供电源是电池直接供电。

电磁模块接口

说白了,接运放的。运放具体不细讲了,用的OPA4377,大概长这样:

5V供电稳压模块

芯片用的LX1509,国产芯片,质量不错还耐草。唯一不足的是输出端的68uH电感比较难搞,尺寸找不到合适的。

舵机供电模块

舵机对供电稳定性和隔离的要求较高。芯片采用SY8205FCC,并加了大量的滤波和稳压器件。

其他的

剩下都是些接口模块,没啥好说的。由于甲方要求,本来的插件板变成了一体板,体积缩小了20%左右。但小面积PCB使得布件和走线变得极为复杂,况且我也没钱打四层板,所以双层板画的十分痛苦。成品长这样:

想到什么再写,未完待续

最后42姐镇贴。42姐,我的超人!(


在?摸摸鱼